万博manbext体育官网他们将放置器封装成了 ROS 节点-万博manbext体育官网(中国)官方网站登录入口

发布日期：2026-09-17 08:30    点击次数：106

400 元遥操 95% 机械臂，上海交大推出开源形貌 U-Arm！

现在它已在 XArm6、Dobot CR5、ARX R5 等多种机械臂真机上进行了遥操作的考据。

△从左往右区分为 U-Arm 遥操作 XArm6、Dobot CR5、ARX R5

何如用更低的本钱、更高的恶果，去收罗、复现和扩张东谈主类的操作数据？

遥操作是现时阶段的主流数据收罗决策。

然而，完好意思同构的遥操作系统时常破耗腾贵，举例 ALOHA 形貌用两主两从完好意思同的机械臂进行遥操作，整套系统破耗超过 2 万好意思金，而相对低本钱的 VR、手柄、GELLO 框架又存在奇异点、适配难等问题。

近日，来自上海交通大学的团队推出了一项开源管理决策——LeRobot-Anything-U-Arm。

这是一套仅需 400 元即可搭建、适配 95% 主流机械臂的通用遥操作系统。

3 种结构障翳市面主流机械臂类型

传统的主从遥操作系统频繁条目主从臂严格同构，或以一个固定比例放缩几何圭臬，这在直观上确保东谈主类操作家玩忽如预期地遥控从臂，但这在现实中并非必要。

团队指出，东谈主类的视觉响应不错当然地抵偿硬件几何互异，只需保证要津的排布规定一致，就能获取细致的操作体验。

而由于逆知道学明白解的存在性（Pieper 准则守护）与仿东谈主构型的想象，现时市面上主流的 6 轴、7 轴机械臂的要津规定惟一 3 种。

于是，U-Arm 便针对这三种拓扑结构区分想象了三款机械构型，用户只需把柄我方机械臂的类型遴荐对应 config 的硬件，即可竣事即插即用。

三种要津构型障翳市面主流机械臂类型

如著述开首的图片展示，U-Arm 已在 XArm6、Dobot CR5、ARX R5 三种机械臂真机上进行了遥操作的考据。

在软件兼容性方面，U-Arm 推采取基于 ROS 的放置决策竣事遥操作框架中请示发送与收受的解耦，他们将放置器封装成了 ROS 节点，关于不同的从臂，只需订阅 U-Arm 发布的要津角度话题并发送到对应的机械臂接口即可。

面向遥操挑升优化的硬件想象

U-Arm Config-2，统共硬件一王人开源可复现

此前也曾有了一些低本钱的 3D 打印遥操臂责任，舵机本钱是这些硬件确立的大头。以 GELLO 为例，不打算 3D 打印耗材本钱的情况下，其单臂总 BOM 本钱为 288.24 好意思元，其中所给与的 Dynamixel 舵机与放置板所占本钱就超过了 250 好意思元。

U-Arm 重新想象了硬件决策，在压低本钱的同期晋升了可珍视性和寿命。

其采取的舵机单价仅 45 元东谈主民币，一整套系统（不含 3D 打印材料）本钱不到 400 元。

此外，团队还在此基础上优化了结构想象与装置样式，来管理实质遥操经过中可能会碰到的易用性问题。

举例，他们将舵机的齿轮箱撤销，仅保留编码器，同期在所关联节处均给与双轴固定想象，使得各要津知道时的阻力仅来自于可相通的舵盘螺丝，在确保操作顺滑的同期幸免无主动扭矩的遥操臂在接近责任空间极限时，某些要津由于重力作用下坠的情况。

实验考据恶果与数据质地上风

团队在 5 种夹爪操作任务（从 2 层货架上夹取芬达放入纸箱、从 1 层货架夹取饼干、从纸箱均分拣商品放回货架、堆叠易拉罐、在猫砂盆中夹取草莓）对 U-Arm 的遥操作性能进行了实验。

在 baseline 的遴荐上，他们并莫得采取 VR 遥操进行对比，而是遴荐了本钱在附进水平的游戏手柄。

团队在 5 种操作任务上使用手柄和 U-Arm 进行遥操作

实验标明，U-Arm 在 5 种任务上的平均操作时分比使用游戏手柄进行操控裁减了 39%，这主要成绩于主从臂遥操的架构在优化了冗余解放度的操控性能后，在职务的大领域扫掠阶段玩忽以更快且当然的算作接近筹画。

然而，在举例堆叠易拉罐的邃密任务操作上，U-Arm 的施行得手率会下落，这主如果由于操作家在接近物体后，非预期的小领域迁移会奏凯导致这些任务的失败，而使用手柄时则允许操作家"看闪现了再行为"。

但相较于数采恶果的大幅晋升，这部分失败是完好意思不错经受的 trade-off。

在数据质地上，U-Arm 相较手柄也玩忽获取更当然的知道轨迹，如下图所示。团队指出，在与其他来源的数据进行共同稽察时，散播上的相通性也更成心于模子的拘谨。

△手柄（蓝）与 U-Arm（红）遥操作采样轨迹对比，主从臂架构能产生更当然的终局轨迹算作

现在，该形貌也曾在 GitHub 上开源了一王人的硬件 STL 与 STEP 文献、软件例程与装置率领，提供了 SAPIEN 仿真环境的测试例程。团队同步在 huggingface 上开源了用 U-Arm 收罗的 XArm6 数据，并握续更新中。

形貌 GitHub 连合：github.com/MINT-SJTU/LeRobot-Anything-U-Arm

关联本事陈诉：arxiv.org/abs/2509.02437

部分使用 U-Arm 收罗的 XArm 数据：https://huggingface.co/MINT-SJTU

一键三连「点赞」「转发」「注意心」

接待在评述区留住你的念念法！

—  完  —

� � 点亮星标 � �

科技前沿推崇逐日见万博manbext体育官网